後來，李世民被鄭軍圍捕，因尉遲恭的營救，就加深了對他的.信任。李元吉聽說尉遲恭同樣擅長長矛後，就和他比試，但被其三奪長矛。公元621年，尉遲恭隨秦王李世民打敗王世充和竇建德，被封爲左二副護軍。大唐統一後，李建成爲對付李世民，想買通尉遲恭，但被他拒絕。玄武門之變時，尉遲恭幫助李世民奪取帝位，被封爲太子左衛率。李世民稱帝時，突厥攻打大唐，尉遲恭討伐突厥。大破突厥後，尉遲恭被封爲吳國公，後改封鄂國公。隨後，尉遲恭隨李世民出征高句麗不久，回家養老。公元658年，尉遲恭去世，享年74歲，葬於昭陵，諡號“忠武”。
尉遲恭爲人純樸忠厚，勇武善戰，他跟隨李世民征戰南北，立下赫赫戰功，爲大唐的安定做出巨大貢獻。
